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醉驾在符合特定条件时可以免于起诉。
根据法律规定，对于犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的，人民检察院可以作出不起诉决定。在醉驾案件中，存在一些情形可能会使得检察院作出不起诉的决定。
依据相关司法解释，对于情节显著轻微危害不大的，不认为是犯罪。比如，醉酒驾驶机动车，血液酒精含量虽然达到了醉酒标准，但驾驶距离极短，如仅仅是在居民小区内挪车，且未发生任何碰撞等后果，这种情况下可能会被认为情节显著轻微，不构成犯罪，进而可以免于起诉。
犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的，检察院可以决定不起诉。例如，犯罪嫌疑人具有自首、立功等情节，同时血液酒精含量相对较低，并且在整个过程中没有发生交通事故，积极配合执法机关的调查等。如果犯罪嫌疑人在被查获后，主动如实供述自己的罪行，有悔罪表现，并且其醉酒驾驶的行为没有对公共安全造成实质性的危害，检察院也可能综合考虑这些因素，作出不起诉的决定。
另外，如果存在证据不足的情况，根据疑罪从无的原则，检察院也应当作出不起诉决定。比如，在收集血液酒精含量检测等证据的过程中存在程序违法等问题，导致证据的合法性、真实性存疑，无法形成完整的证据链来证明犯罪嫌疑人构成醉驾犯罪，那么检察院也会作出不起诉的决定。不过，具体是否能免于起诉，需要司法机关根据案件的具体事实、证据以及相关法律规定进行综合判断。
法律依据：
《中华人民共和国刑事诉讼法》 第十六条
有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：
（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
（二）犯罪已过追诉时效期限的；
（三）经特赦令免除刑罚的；
（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；
（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。
