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敲诈勒索和抢劫在暴力程度、威胁方式、非法取得财物的时间等方面存在区别。抢劫的暴力程度更高，威胁具有现实紧迫性；敲诈勒索的暴力程度相对较弱，威胁方式多样且实现具有一定时间间隔。抢劫当场取得财物，敲诈勒索既可以当场也可事后取得财物。
暴力程度和威胁方式不同。抢劫罪中，行为人实施暴力或胁迫行为的目的是使被害人不敢反抗、不能反抗，暴力程度通常较高，足以压制被害人的反抗。例如，使用刀具、棍棒等凶器对被害人进行身体伤害威胁，或者直接对被害人进行殴打、捆绑等。而敲诈勒索罪中，威胁的内容较为广泛，包括对被害人的生命、健康、名誉、财产等方面进行威胁，但暴力程度相对较弱，一般不会达到使被害人不能反抗的程度。比如以揭露被害人隐私、毁坏其名誉等方式相威胁。
威胁的紧迫性不同。抢劫罪的威胁具有现实的紧迫性，即如果被害人不立即交出财物，就会立即遭受暴力侵害。比如行为人手持凶器，当场要求被害人交出财物，否则就会马上动手伤人。而敲诈勒索罪的威胁不具有这种即时发生的紧迫性，行为人往往会给被害人一定的时间来考虑是否满足其要求。例如，威胁被害人在一周内交出一定数额的钱财，否则将采取某种不利行动。
非法取得财物的时间不同。抢劫罪是当场取得财物，即行为人通过暴力、胁迫等手段，使被害人在现场立即交出财物。而敲诈勒索罪取得财物的时间既可以是当场，也可以是在将来的某个时间。例如，行为人威胁被害人在一个月后将钱打到指定账户。
犯罪主体的主观故意内容不同。抢劫罪的行为人主观上是希望通过暴力或胁迫手段当场获取财物，具有直接的、急迫的非法占有目的。而敲诈勒索罪的行为人虽然也具有非法占有他人财物的目的，但在实现这一目的的方式上相对较为缓和，更侧重于利用被害人的恐惧心理来获取财物。
法律依据：
《中华人民共和国刑法》 第二百六十三条
以暴力、胁迫或者其他方法抢劫公私财物的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑，并处罚金或者没收财产：
（一）入户抢劫的；
（二）在公共交通工具上抢劫的；
（三）抢劫银行或者其他金融机构的；
（四）多次抢劫或者抢劫数额巨大的；
（五）抢劫致人重伤、死亡的；
（六）冒充军警人员抢劫的；
（七）持枪抢劫的；
（八）抢劫军用物资或者抢险、救灾、救济物资的。
《中华人民共和国刑法》 第二百七十四条
敲诈勒索公私财物，数额较大或者多次敲诈勒索的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制，并处或者单处罚金；数额巨大或者有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；数额特别巨大或者有其他特别严重情节的，处十年以上有期徒刑，并处罚金。
