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履行完毕的合同在符合法定条件时可以撤销。合同是否履行完毕并不影响其可撤销性，关键在于是否存在法律规定的可撤销情形。
根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，可撤销合同主要有以下几种情形。一是基于重大误解订立的合同。重大误解是指行为人因对行为的性质、对方当事人、标的物的品种、质量、规格和数量等的错误认识，使行为的后果与自己的意思相悖，并造成较大损失的行为。比如，甲误将一幅仿品画作当作真品与乙签订买卖合同并履行完毕，这种情况下甲可以基于重大误解请求撤销该合同。
二是一方以欺诈手段，使对方在违背真实意思的情况下订立的合同。欺诈是指一方当事人故意告知对方虚假情况，或者故意隐瞒真实情况，诱使对方当事人作出错误意思表示的行为。例如，商家故意隐瞒商品存在的重大质量问题，消费者在不知情的情况下购买并完成交易，消费者有权请求撤销该合同。
三是第三人实施欺诈行为，使一方在违背真实意思的情况下订立的合同，而对方知道或者应当知道该欺诈行为的。比如，中介机构与卖方串通，向买方隐瞒房屋存在重大安全隐患的事实，买方在不知情的情况下签订并履行了购房合同，若买方发现该欺诈行为，在符合条件时可以请求撤销合同。
四是一方或者第三人以胁迫手段，使对方在违背真实意思的情况下订立的合同。胁迫是指以给公民及其亲友的生命健康、荣誉、名誉、财产等造成损害或者以给法人的荣誉、名誉、财产等造成损害为要挟，迫使对方作出违背真实的意思表示的行为。例如，一方以威胁对方人身安全的方式强迫对方签订合同，受胁迫方在合同履行完毕后也可请求撤销。
五是一方利用对方处于危困状态、缺乏判断能力等情形，致使合同成立时显失公平的。比如，在对方急需资金时，以明显不合理的低价收购对方的财产并完成交易，受损方可以请求撤销该合同。
不过，当事人行使撤销权是有时间限制的。一般情况下，当事人自知道或者应当知道撤销事由之日起一年内、重大误解的当事人自知道或者应当知道撤销事由之日起九十日内没有行使撤销权，撤销权消灭；当事人受胁迫，自胁迫行为终止之日起一年内没有行使撤销权，撤销权消灭；当事人知道撤销事由后明确表示或者以自己的行为表明放弃撤销权的，撤销权也消灭。当事人自民事法律行为发生之日起五年内没有行使撤销权的，撤销权消灭。
法律依据：
《中华人民共和国民法典》 第一百四十七条
基于重大误解实施的民事法律行为，行为人有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。
第一百四十八条
一方以欺诈手段，使对方在违背真实意思的情况下实施的民事法律行为，受欺诈方有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。
第一百五十条
一方或者第三人以胁迫手段，使对方在违背真实意思的情况下实施的民事法律行为，受胁迫方有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。
第一百五十一条
一方利用对方处于危困状态、缺乏判断能力等情形，致使民事法律行为成立时显失公平的，受损害方有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。
