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质权和留置权主要有成立条件、占有条件、法律关系客体、权利实现方式、消灭原因等方面的区别。
成立条件不同。质权是基于当事人之间的约定而设立，出质人和质权人需订立书面的质押合同，以明确双方的权利和义务。而留置权是法定担保物权，其成立是基于法律的直接规定，当债务人不履行到期债务，债权人合法占有债务人的动产，且该动产与债权属于同一法律关系时，债权人就享有留置权。
占有条件不同。质权的设立以质权人占有质物为要件，质物的占有是质权的生效要件，但质权人在设立质权时占有质物的原因通常是基于出质人的交付行为。留置权中，债权人占有债务人的动产是基于先前的合法行为，如保管合同、运输合同等，在债务人不履行债务时，债权人有权继续占有该动产。
法律关系客体不同。质权的客体可以是动产，也可以是权利，如汇票、本票、支票、债券、存款单、仓单、提单等权利凭证都可以出质。而留置权的客体仅限于动产，不包括权利。
权利实现方式不同。质权人在债务人不履行到期债务时，可以与出质人协议以质押财产折价，也可以就拍卖、变卖质押财产所得的价款优先受偿。留置权人在留置财产后，应当给债务人一定的履行债务的宽限期，宽限期届满后债务人仍不履行债务的，留置权人可以与债务人协议以留置财产折价，也可以就拍卖、变卖留置财产所得的价款优先受偿。
消灭原因不同。质权因质物的返还、质权人放弃质权等原因而消灭。留置权因留置权人对留置财产丧失占有或者留置权人接受债务人另行提供的担保而消灭。
法律依据：
《中华人民共和国民法典》 第四百二十九条
质权自出质人交付质押财产时设立。
《中华人民共和国民法典》 第四百四十七条
债务人不履行到期债务，债权人可以留置已经合法占有的债务人的动产，并有权就该动产优先受偿。前款规定的债权人为留置权人，占有的动产为留置财产。
《中华人民共和国民法典》 第四百五十六条
同一动产上已设立抵押权或者质权，该动产又被留置的，留置权人优先受偿。
