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雇佣劳动关系是随着社会经济发展逐渐出现的，其起源可追溯到原始社会末期，但在不同历史阶段有不同表现和特点。在奴隶社会和封建社会已存在一定规模，到资本主义社会则成为主要的劳动关系形式。
雇佣劳动关系的出现与社会生产力的发展和社会分工的细化密切相关。原始社会末期，随着生产力的提高，私有制开始产生，剩余产品出现，一些人开始拥有较多的生产资料和财富。此时，为了进一步扩大生产和增加财富，这些人便开始雇佣他人为自己劳动，这可以看作是雇佣劳动关系的萌芽。
在奴隶社会，奴隶主占有生产资料并完全占有奴隶本身。虽然奴隶与奴隶主之间并非严格意义上基于自由契约的雇佣关系，但在一定程度上，奴隶主利用奴隶的劳动来进行生产，也具备了雇佣劳动的某些特征，比如一方提供劳动，另一方获取劳动成果。
封建社会时期，封建地主阶级拥有大量土地，农民为了生存，租种地主的土地并向地主缴纳地租，同时也会出现一些农民受雇于地主进行农业生产或从事其他劳动的情况。此外，随着手工业的发展，城市中出现了手工作坊主雇佣帮工和学徒的现象，雇佣劳动关系有了进一步的发展。
到了资本主义社会，商品经济高度发达，资本积累不断增加。资本家占有生产资料，而劳动者一无所有，只能靠出卖自己的劳动力来维持生计。此时，雇佣劳动关系成为社会经济中的主要劳动关系形式。资本家通过雇佣工人进行大规模的生产，以获取剩余价值。这种雇佣劳动关系的普遍化和规范化，标志着雇佣劳动制度的正式确立。
在现代社会，雇佣劳动关系依然是主流的劳动关系形式，并且随着经济的发展和法律制度的完善，其内涵和表现形式也在不断变化和丰富。
法律依据：
《中华人民共和国劳动合同法》 第七条
用人单位自用工之日起即与劳动者建立劳动关系。用人单位应当建立职工名册备查。
第十条
建立劳动关系，应当订立书面劳动合同。
已建立劳动关系，未同时订立书面劳动合同的，应当自用工之日起一个月内订立书面劳动合同。
用人单位与劳动者在用工前订立劳动合同的，劳动关系自用工之日起建立。
