免于刑事起诉,即不起诉,分为法定不起诉、酌定不起诉和证据不足不起诉,各自有不同的条件要求。法定不起诉适用于情节显著轻微、危害不大,不认为是犯罪等六种情形;酌定不起诉要求犯罪情节轻微,依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚;证据不足不起诉则是对于补充侦查的案件,人民检察院仍然认为证据不足,不符合起诉条件。
法定不起诉:依据《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条规定,有下列情形之一的,不追究刑事责任,已经追究的,应当撤销案件,或者不起诉,或者终止审理,或者宣告无罪。一是情节显著轻微、危害不大,不认为是犯罪的。例如一些轻微的邻里纠纷引发的肢体冲突,造成的伤害极其轻微,未达到犯罪的标准。二是犯罪已过追诉时效期限的。不同犯罪的追诉时效期限不同,如法定最高刑为不满五年有期徒刑的,经过五年不再追诉。三是经特赦令免除刑罚的。特赦是国家对特定的犯罪分子免除其刑罚的全部或部分的执行。四是依照刑法告诉才处理的犯罪,没有告诉或者撤回告诉的。像侮辱、诽谤案(严重危害社会秩序和国家利益的除外)等属于告诉才处理的犯罪。五是犯罪嫌疑人、被告人死亡的。六是其他法律规定免予追究刑事责任的。
酌定不起诉:《刑事诉讼法》第一百七十七条第二款规定,对于犯罪情节轻微,依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的,人民检察院可以作出不起诉决定。比如犯罪嫌疑人在犯罪后有自首、立功等情节,且犯罪情节本身比较轻微,综合考虑可以作出酌定不起诉。
证据不足不起诉:根据《刑事诉讼法》第一百七十五条第四款规定,对于二次补充侦查的案件,人民检察院仍然认为证据不足,不符合起诉条件的,应当作出不起诉的决定。在司法实践中,如果证据存在瑕疵,无法形成完整的证据链来证明犯罪嫌疑人的犯罪事实,就可能作出证据不足不起诉的决定。这体现了司法机关对证据的严格要求和对公民权利的保护。

法律依据:
《中华人民共和国刑事诉讼法》 第十六条
有下列情形之一的,不追究刑事责任,已经追究的,应当撤销案件,或者不起诉,或者终止审理,或者宣告无罪:
(一)情节显著轻微、危害不大,不认为是犯罪的;
(二)犯罪已过追诉时效期限的;
(三)经特赦令免除刑罚的;
(四)依照刑法告诉才处理的犯罪,没有告诉或者撤回告诉的;
(五)犯罪嫌疑人、被告人死亡的;
(六)其他法律规定免予追究刑事责任的。