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共同犯罪的认定需满足主体为二人以上、有共同犯罪故意、实施了共同犯罪行为这三个条件。
从主体条件来看，共同犯罪要求犯罪主体必须是二人以上。这里的“人”一般指的是自然人，并且都要达到刑事责任年龄、具有刑事责任能力。比如，一个成年人和一个未达到刑事责任年龄的未成年人一起实施犯罪行为，通常不能认定为共同犯罪，因为未成年人不具备承担刑事责任的能力。但单位也可以成为某些犯罪的主体，如果两个或两个以上的单位共同实施犯罪，或者单位与自然人共同实施犯罪，也可能构成共同犯罪。
共同犯罪故意是认定共同犯罪的关键要素之一。共同犯罪故意是指各共同犯罪人通过意思联络，认识到他们的共同犯罪行为会发生危害社会的结果，并决意参加共同犯罪，希望或放任这种结果发生的心理状态。它包括两个方面：一是各共同犯罪人都有相同的犯罪故意，例如都有盗窃的故意；二是各共同犯罪人之间具有意思联络，彼此都知道自己不是在孤立地实施犯罪，而是和他人一起共同实施犯罪。例如，甲、乙二人合谋抢劫，甲负责望风，乙实施抢劫行为，他们在主观上都有抢劫的故意，并且相互之间有明确的分工和意思沟通，就具备了共同犯罪故意。
最后，共同犯罪行为也是不可或缺的条件。共同犯罪行为是指各共同犯罪人的行为都指向同一犯罪事实，彼此联系，互相配合，形成一个有机的犯罪活动整体。共同犯罪行为的表现形式可以多种多样，既可以是共同的作为，如甲、乙一起动手伤害他人；也可以是共同的不作为，如夫妻二人都有义务抚养孩子，但他们共同决定不履行抚养义务，导致孩子生命健康受到严重威胁；还可以是作为与不作为的结合，比如甲负责实施盗窃行为，乙作为仓库管理员故意不履行职责，为甲的盗窃提供便利。只有同时具备以上三个条件，才能认定为共同犯罪。
法律依据：
《中华人民共和国刑法》 第二十五条
共同犯罪是指二人以上共同故意犯罪。二人以上共同过失犯罪，不以共同犯罪论处；应当负刑事责任的，按照他们所犯的罪分别处罚。
《中华人民共和国刑法》 第二十六条
组织、领导犯罪集团进行犯罪活动的或者在共同犯罪中起主要作用的，是主犯。三人以上为共同实施犯罪而组成的较为固定的犯罪组织，是犯罪集团。对组织、领导犯罪集团的首要分子，按照集团所犯的全部罪行处罚。对于第三款规定以外的主犯，应当按照其所参与的或者组织、指挥的全部犯罪处罚。
《中华人民共和国刑法》 第二十七条
在共同犯罪中起次要或者辅助作用的，是从犯。对于从犯，应当从轻、减轻处罚或者免除处罚。
