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免于刑事起诉即不起诉，指人民检察院对公安机关侦查终结移送起诉的案件或自行侦查终结的案件，经审查认为犯罪嫌疑人的行为不构成犯罪或依法不应追究刑事责任，或者犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚，从而作出不将犯罪嫌疑人提交人民法院审判的一种处理决定。
不起诉的类型及适用情形主要有法定不起诉、酌定不起诉和证据不足不起诉。法定不起诉适用于以下六种情形：一是情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；二是犯罪已过追诉时效期限的；三是经特赦令免除刑罚的；四是依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；五是犯罪嫌疑人、被告人死亡的；六是其他法律规定免予追究刑事责任的。在这些情况下，犯罪嫌疑人的行为要么不构成犯罪，要么由于法律规定的特殊原因，不再追究其刑事责任。
酌定不起诉，又称相对不起诉。它是指犯罪嫌疑人的犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的，人民检察院可以作出不起诉决定。比如一些犯罪嫌疑人在犯罪后有自首、立功表现，或者积极退赃、赔偿被害人损失，取得被害人谅解等，综合考虑各种因素，检察院认为可以不将其起诉至法院。
证据不足不起诉是指对于补充侦查的案件，人民检察院仍然认为证据不足，不符合起诉条件的，可以作出不起诉的决定。这体现了“疑罪从无”的原则，当证据无法达到确实、充分的标准时，不能对犯罪嫌疑人进行定罪和起诉。
不起诉的法律后果对于被不起诉人来说，意味着其不会受到刑事审判，不会被定罪量刑。如果在侦查阶段被采取了强制措施，应当立即解除。同时，被不起诉人在法律上是无罪的。不过，酌定不起诉虽然不追究刑事责任，但可能会有其他非刑罚的处罚措施，如予以训诫或者责令具结悔过、赔礼道歉、赔偿损失，或者由主管部门予以行政处罚或者行政处分。
法律依据：
《中华人民共和国道路交通安全法》 第九十一条
饮酒后驾驶机动车的，处暂扣六个月机动车驾驶证，并处一千元以上二千元以下罚款。因饮酒后驾驶机动车被处罚，再次饮酒后驾驶机动车的，处十日以下拘留，并处一千元以上二千元以下罚款，吊销机动车驾驶证。
醉酒驾驶机动车的，由公安机关交通管理部门约束至酒醒，吊销机动车驾驶证，依法追究刑事责任；五年内不得重新取得机动车驾驶证。
饮酒后驾驶营运机动车的，处十五日拘留，并处五千元罚款，吊销机动车驾驶证，五年内不得重新取得机动车驾驶证。
醉酒驾驶营运机动车的，由公安机关交通管理部门约束至酒醒，吊销机动车驾驶证，依法追究刑事责任；十年内不得重新取得机动车驾驶证，重新取得机动车驾驶证后，不得驾驶营运机动车。
