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变更抚养权失败后，若有新情况、新理由，随时可以再起诉；若没有新情况、新理由，原告需要在六个月之后再起诉。
在法律程序中，对于变更抚养权诉讼有着明确的规定。当第一次变更抚养权的诉讼失败后，再次起诉的时间限制要依据是否有新情况、新理由来确定。
有新情况、新理由：如果在第一次起诉失败后，出现了足以影响子女抚养权归属的新情况、新理由，比如直接抚养子女的一方突发重大疾病，导致其无法继续照顾子女；或者直接抚养方虐待子女等严重侵害子女权益的行为。在这种情况下，法律允许当事人随时向法院再次提起变更抚养权的诉讼。因为这些新情况、新理由表明原有的抚养权归属状况已经发生了重大变化，为了保障子女的合法权益和健康成长，应当给予当事人通过法律途径解决问题的机会。
没有新情况、新理由：若不存在新的情况和理由，根据《中华人民共和国民事诉讼法》的规定，原告在六个月内又起诉的，法院不予受理。这一规定主要是为了避免当事人滥用诉讼权利，防止频繁起诉给司法资源造成不必要的浪费，同时也维护了判决的稳定性和权威性。六个月的时间限制可以让当事人有足够的时间去收集新的证据或者等待情况发生变化，然后再决定是否再次起诉。
需要注意的是，无论何时再次起诉，都要以子女的利益为出发点，并且要准备充分的证据来支持自己的主张，这样才能增加变更抚养权诉讼成功的可能性。
法律依据：
《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》 第五十六条
具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：
（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；
（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；
（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；
（四）有其他正当理由需要变更。
