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羁押期满取保候审需犯罪嫌疑人、被告人及其法定代理人、近亲属或者辩护人向办案机关提出申请，经办案机关审查同意后，责令犯罪嫌疑人、被告人提出保证人或者交纳保证金，最后由公安机关执行取保候审。
要明确申请主体。依据《中华人民共和国刑事诉讼法》规定，犯罪嫌疑人、被告人及其法定代理人、近亲属或者辩护人有权提出取保候审申请。这意味着在羁押期满时，这些主体都可以为犯罪嫌疑人、被告人争取取保候审的机会。
提出申请。申请时，应向办案机关提交书面申请。在申请书中，要详细说明申请取保候审的理由，比如犯罪嫌疑人、被告人的身体状况不适宜继续羁押，像患有严重疾病需要就医治疗；或者存在可能被超期羁押的情况等。同时，也可以提及犯罪嫌疑人、被告人在案件中的具体情节，如犯罪情节较轻、有悔罪表现等，以增强申请的合理性。
然后，办案机关进行审查。办案机关会根据案件的具体情况进行审查，判断是否符合取保候审的条件。《刑事诉讼法》规定，可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的，这些情况都可以取保候审。如果符合条件，办案机关会作出取保候审的决定。
接着，执行取保候审。办案机关决定取保候审后，会责令犯罪嫌疑人、被告人提出保证人或者交纳保证金。保证人需要符合一定条件，如与本案无牵连、有能力履行保证义务、享有政治权利，人身自由未受到限制、有固定的住处和收入等。若选择交纳保证金，保证金的数额会根据案件的具体情况确定。最后，由公安机关执行取保候审，犯罪嫌疑人、被告人在取保候审期间要遵守相关规定，如未经执行机关批准不得离开所居住的市、县等。
法律依据：
《中华人民共和国刑事诉讼法》 第六十七条
人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。
取保候审由公安机关执行。
