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双方自愿离婚时想要得到孩子抚养权，需综合考虑多方面因素，通过和对方协商或由法院判决来争取。
在双方自愿离婚的情况下，关于孩子抚养权的归属，有协商和诉讼两种途径。
首先是协商方式。夫妻双方可以就孩子抚养权进行沟通，以对孩子成长最有利为出发点达成一致。若想在协商中获得孩子抚养权，要积极表明自己有足够的经济能力为孩子提供稳定的生活，比如展示自己稳定的工作收入证明、名下的房产等。同时，要强调自己能给予孩子充分的陪伴和良好的教育环境，例如自己有较多的闲暇时间，能辅导孩子学习，有能力培养孩子的兴趣爱好等。并且，要向对方说明孩子随自己生活的情感需求，像孩子平时与自己更亲近、习惯了自己的照顾等，以此增加获得抚养权的可能性。
若双方无法通过协商达成一致，则需要向法院提起诉讼，由法院判决孩子抚养权归属。法院在判决时主要依据“有利于子女身心健康，保障子女的合法权益”这一原则。对于两周岁以下的子女，一般随母方生活，但母方存在不宜与孩子共同生活的情况时除外。对于两周岁以上未成年的子女，如果一方已做绝育手术或因其他原因丧失生育能力、子女随其生活时间较长改变生活环境对子女健康成长明显不利、无其他子女而另一方有其他子女等情形，可予优先考虑。十周岁以上的未成年子女，法院会考虑该子女的意见。此外，一方的品德、行为习惯等也会作为参考因素。所以，若要通过诉讼争取抚养权，应积极收集对自己有利的证据，如自己的教育背景、居住条件、与孩子的亲密关系等证据，以证明自己能为孩子提供更好的成长条件。
法律依据：
《中华人民共和国民法典》 第一千零八十四条
父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。
离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。
离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。
