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争夺抚养权起诉离婚，需先确定管辖法院，准备好相关材料向法院提交起诉状及证据，法院受理后会安排调解、审理等程序，最终由法院根据具体情况判决抚养权归属。
要确定管辖法院。一般情况下，离婚诉讼由被告住所地人民法院管辖；若被告住所地与经常居住地不一致，则由经常居住地人民法院管辖。住所地指公民的户籍所在地，经常居住地是指公民离开住所地至起诉时已连续居住一年以上的地方，但公民住院就医的地方除外。
接着，准备起诉所需的材料。主要包括起诉状、结婚证、身份证、孩子的出生证明、财产相关证据等。起诉状应包含原告和被告的基本信息、诉讼请求（明确提出离婚以及对抚养权的主张）、事实与理由（阐述婚姻状况、离婚原因、主张抚养权的依据等）。在证据方面，若想争夺抚养权，需收集能证明自己抚养孩子更有利的证据，比如自己的经济收入证明、居住环境证明、教育背景证明、孩子长期跟随自己生活的相关证据、对方不利于抚养孩子的证据（如对方有不良嗜好、患有严重疾病等）。
然后，向有管辖权的法院提交起诉状和证据。法院会对提交的材料进行审查，符合立案条件的，会予以受理，并通知原告缴纳诉讼费。缴纳诉讼费后，案件正式立案。
立案后，法院通常会先进行调解。调解是离婚诉讼的必经程序，法院会尝试促使双方达成离婚协议，包括对抚养权、财产分割等问题的协商。若调解成功，双方会签订调解协议，法院会制作调解书，调解书与判决书具有同等法律效力。
若调解不成，法院会安排开庭审理。在庭审过程中，双方需围绕自己的主张进行举证、质证和辩论。法院会根据双方提供的证据、庭审情况以及相关法律规定，对离婚、抚养权等问题作出判决。法院判决抚养权归属时，会以有利于孩子健康成长为原则，综合考虑孩子的年龄、双方的抚养能力和抚养条件等因素。例如，两周岁以下的子女，一般随母方生活；对两周岁以上未成年的子女，父方和母方均要求随其生活，一方有已做绝育手术或因其他原因丧失生育能力等情形的，可予优先考虑；子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。
法律依据：
《中华人民共和国民法典》 第一千零八十四条
父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。
离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。
