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醉驾取保候审后可通过积极配合调查、提供有利证据证明符合不起诉条件来申请免诉。具体包括犯罪情节轻微、有立功表现、超过追诉时效等法定情形，按规定提交相关材料和申请。
在醉驾取保候审后申请免诉，需要先明确相关法律规定的不起诉情形。根据《中华人民共和国刑事诉讼法》，不起诉分为法定不起诉、酌定不起诉和证据不足不起诉。法定不起诉适用于情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪等六种情形；酌定不起诉是犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的；证据不足不起诉则是对于补充侦查的案件，人民检察院仍然认为证据不足，不符合起诉条件的。
对于醉驾案件，如果要申请免诉，首先要积极配合司法机关的调查。如实供述自己的醉驾行为和相关情况，这不仅体现了认罪态度，也有助于司法机关全面了解案件事实。同时，寻找和收集对自己有利的证据。例如，证明自己醉驾的原因并非主观故意，而是存在一些特殊的客观因素，像突发紧急情况需要驾车送医等。
若有立功表现，比如揭发他人犯罪行为，查证属实的，或者提供重要线索，从而得以侦破其他案件等，也可以作为申请免诉的有力依据。如果醉驾行为情节轻微，未造成任何实际损害后果，也可以在申请中着重强调这一点。
申请免诉时，要按照规定向检察机关提交相关材料和申请。可以撰写一份详细的申请书，阐述自己符合免诉的理由和依据，并附上相关的证据材料。在申请书中，要条理清晰、逻辑严谨地说明自己的情况。
要做好接受检察机关审查的准备。检察机关会根据案件的具体情况进行全面审查，综合考虑各种因素后作出是否起诉的决定。如果符合不起诉的条件，检察机关就可能作出免诉的决定。
法律依据：
《中华人民共和国刑事诉讼法》 第十六条
有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：
（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
（二）犯罪已过追诉时效期限的；
（三）经特赦令免除刑罚的；
（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；
（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。
