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刑事案件撤销需根据案件性质和所处阶段，由法定主体按法定程序进行。对于自诉案件，自诉人可自行决定撤回起诉；对于公诉案件，公安机关、检察机关等在符合法定情形时可依法撤销案件。
刑事案件分为自诉案件和公诉案件，撤销的方式和条件有所不同。
自诉案件的撤销
自诉案件是指被害人及其法定代理人、近亲属为追究被告人的刑事责任，直接向人民法院提起诉讼的案件，包括告诉才处理的案件等。在这类案件中，自诉人在宣告判决前，可以同被告人自行和解或者撤回自诉。自诉人决定撤诉时，需向法院提交撤诉申请书，说明撤诉的原因和意愿。法院会对撤诉申请进行审查，只要撤诉是自诉人自愿的，且不违反法律规定，一般会裁定准许撤诉，案件随之撤销。
公诉案件的撤销
公诉案件由公安机关或检察机关代表国家追究犯罪嫌疑人的刑事责任。根据《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条规定，有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；犯罪已过追诉时效期限的；经特赦令免除刑罚的；依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；犯罪嫌疑人、被告人死亡的；其他法律规定免予追究刑事责任的。
如果案件处于侦查阶段，公安机关发现有上述情形之一的，应当撤销案件。公安机关撤销案件时，需制作撤销案件决定书，并告知原犯罪嫌疑人、被害人或者其近亲属、法定代理人以及案件移送机关。如果案件已经移送至检察机关审查起诉，检察机关经审查发现符合上述情形的，应当作出不起诉决定。对于犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的，检察机关也可以作出不起诉决定，从而撤销案件。在审判阶段，法院如果发现存在法定不追究刑事责任的情形，应当根据不同情况作出终止审理或者宣告无罪的判决。
法律依据：
《中华人民共和国刑事诉讼法》 第十六条
有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：
（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
（二）犯罪已过追诉时效期限的；
（三）经特赦令免除刑罚的；
（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；
（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。
