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有限责任公司只有发起设立一种设立方式。
发起设立是指由发起人认购公司应发行的全部股份而设立公司。对于有限责任公司而言，其设立只能采用发起设立的方式。
发起设立的特点
发起设立具有程序简单的特点。在发起设立有限责任公司时，发起人只需认足公司章程规定的出资额，而不需要像募集设立那样向社会公开募集股份，这避免了复杂的招股程序和相关审批环节。例如，几个朋友想要共同设立一家有限责任公司从事餐饮业务，他们作为发起人，根据事先约定好的出资比例，分别认缴相应的出资额，就可以开始公司的设立流程。
发起设立的法律规定
《中华人民共和国公司法》规定，有限责任公司由五十个以下股东出资设立。股东应当按期足额缴纳公司章程中规定的各自所认缴的出资额。股东以货币出资的，应当将货币出资足额存入有限责任公司在银行开设的账户；以非货币财产出资的，应当依法办理其财产权的转移手续。这明确了发起设立有限责任公司时股东的出资义务和方式。
与募集设立的对比
募集设立主要适用于股份有限公司，其是指由发起人认购公司应发行股份的一部分，其余股份向社会公开募集或者向特定对象募集而设立公司。这种设立方式涉及到众多投资者，程序更为复杂，需要遵循严格的法律法规，如需要经过国务院证券监督管理机构的核准等。而有限责任公司由于其封闭性和股东人数的限制，不采用募集设立的方式，仅通过发起设立即可满足其设立和运营的需求。
法律依据：
《中华人民共和国公司法》 第六条
设立公司，应当依法向公司登记机关申请设立登记。符合本法规定的设立条件的，由公司登记机关分别登记为有限责任公司或者股份有限公司；不符合本法规定的设立条件的，不得登记为有限责任公司或者股份有限公司。
法律、行政法规规定设立公司必须报经批准的，应当在公司登记前依法办理批准手续。
公众可以向公司登记机关申请查询公司登记事项，公司登记机关应当提供查询服务。
