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要满足取保候审条件，需符合《中华人民共和国刑事诉讼法》规定的情形，包括可能判处管制、拘役或独立适用附加刑；可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性；患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性；羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审。
可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的情况。管制是对罪犯不予关押，但限制其一定自由，在公安机关管束和群众监督下进行改造的刑罚方法；拘役是短期剥夺犯罪分子人身自由，并就近实行强制劳动改造的刑罚方法；附加刑包括罚金、剥夺政治权利、没收财产等。当犯罪嫌疑人、被告人可能被判处此类刑罚时，说明其犯罪情节相对较轻，对社会的危害较小，通常可以满足取保候审条件。
可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的情况。对于可能被判处有期徒刑以上刑罚的犯罪嫌疑人、被告人，司法机关会综合考虑其犯罪的性质、情节、悔罪表现、平时表现等因素，判断其是否会在取保候审期间实施新的犯罪、干扰证人作证、毁灭证据、对被害人等实施打击报复等危害社会的行为。如果认为不致发生这些社会危险性，就可以取保候审。
患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的情况。出于人道主义考虑，对于身体状况不佳的犯罪嫌疑人、被告人，如患有严重疾病需要就医治疗、生活无法自理，或者是怀孕的妇女、正在哺乳自己婴儿的妇女，在确保不发生社会危险性的前提下，允许其取保候审，以保障其基本权益和胎儿、婴儿的健康成长。
羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的情况。在司法实践中，有时会出现案件侦查、审查起诉或审判的时间较长，导致犯罪嫌疑人、被告人的羁押期限已满，但案件还没有办结的情况。此时，为了保障犯罪嫌疑人、被告人的合法权益，避免超期羁押，可以采取取保候审措施。
法律依据：
《中华人民共和国刑事诉讼法》 第六十七条
人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；
（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；
（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。
取保候审由公安机关执行。
