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取保候审期限届满不会自动解除限制，需要经过一定的程序来办理解除手续。
根据《中华人民共和国刑事诉讼法》的相关规定，取保候审是一种刑事强制措施，其期限最长不得超过十二个月。当取保候审期限届满时，并不会自动解除对犯罪嫌疑人、被告人的相关限制。
在司法实践中，执行机关会根据不同情况进行处理。对于发现不应当追究刑事责任或者取保候审、监视居住期限届满的，应当及时解除取保候审、监视居住。解除取保候审、监视居住，应当及时通知被取保候审、监视居住人和有关单位。
具体的办理程序是，执行机关会制作《解除取保候审决定书》，并及时送达被取保候审人和有关单位。被取保候审人在收到该决定书后，其取保候审的限制才会正式解除。这一程序的设置是为了确保解除取保候审的规范性和严肃性，避免出现随意解除或者遗漏解除的情况。
如果期限届满后没有及时办理解除手续，被取保候审人的合法权益可能会受到影响。例如，其出行、工作等方面可能仍然受到无形的限制，还可能会给其心理带来不必要的压力。因此，相关部门应当严格按照法律规定的程序和时间要求，及时为期限届满的被取保候审人办理解除手续。
对于被取保候审人来说，如果发现取保候审期限已经届满但未收到解除通知，也有权主动向执行机关了解情况，要求其依法办理解除手续，以维护自己的合法权益。取保候审期限届满不会自动解除，必须经过法定程序才能正式解除对被取保候审人的限制。
法律依据：
《中华人民共和国刑事诉讼法》 第九十九条
人民法院、人民检察院或者公安机关对被采取强制措施法定期限届满的犯罪嫌疑人、被告人，应当予以释放、解除取保候审、监视居住或者依法变更强制措施。犯罪嫌疑人、被告人及其法定代理人、近亲属或者辩护人对于人民法院、人民检察院或者公安机关采取强制措施法定期限届满的，有权要求解除强制措施。
