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无罪释放需要根据不同的司法阶段办理不同手续，主要涉及公安机关、人民检察院和人民法院。在侦查阶段，由公安机关制作撤销案件决定书；审查起诉阶段，检察院作出不起诉决定并公开宣布、送达文书；审判阶段，法院作出无罪判决后，公安机关根据释放通知文书立即办理释放手续。
在侦查阶段，若侦查机关发现犯罪嫌疑人无罪，应当撤销案件。根据《中华人民共和国刑事诉讼法》规定，公安机关决定撤销案件时，需要制作撤销案件决定书。该决定书会明确案件的基本情况、撤销案件的理由和依据等内容。制作完成后，会及时送达犯罪嫌疑人。犯罪嫌疑人在收到撤销案件决定书后，就意味着被无罪释放，此时公安机关会立即解除对其采取的强制措施，如释放被羁押的犯罪嫌疑人。
在审查起诉阶段，人民检察院对于犯罪嫌疑人无罪的情况，会作出不起诉决定。根据法律规定，不起诉的决定应当公开宣布，并且将不起诉决定书送达被不起诉人和他的所在单位。如果被不起诉人在押，应当立即释放。被不起诉人收到不起诉决定书后，就获得了无罪释放的法律依据。同时，对于公安机关移送起诉的案件，人民检察院决定不起诉的，应当将不起诉决定书送达公安机关。公安机关在收到不起诉决定书后，如果犯罪嫌疑人在押，也会按照规定办理释放手续。
在审判阶段，人民法院经过审理，如果认定被告人无罪，会作出无罪判决。根据法律规定，第一审人民法院判决被告人无罪、免除刑事处罚的，如果被告人在押，在宣判后应当立即释放。此时，人民法院会制作释放通知文书，公安机关会根据该文书立即办理释放手续，保障被告人的人身自由。无罪释放的手续办理是一个严格遵循法律程序的过程，以确保司法的公正和当事人的合法权益。
法律依据：
《中华人民共和国刑事诉讼法》 第十六条
有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：
（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
（二）犯罪已过追诉时效期限的；
（三）经特赦令免除刑罚的；
（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；
（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。
